Los orígenes del rock progresivo se remontan a la música clásica (sobre todo a la compuesta a principios del siglo XX). No cabe duda de que figuras como Bartók, Debussy, Schönberg o Stravinski inspiraron a la gran mayoría de compositores del rock progresivo. También hay que mencionar al jazz como uno de los géneros más influyentes en el posterior desarrollo de este subgénero del rock. Aunque esas son las primeras fuentes para la formación del rock progresivo, es a finales de los años sesenta (con el rock como género musical totalmente establecido) cuando se produce el nacimiento del subgénero. Bandas como The Beatles, The Moody Blues o Bob Dylan componen piezas cuya instrumentación (basada en el uso de instrumentos ajenos al mundo del rock y estructuras más complejas) y letras sirven para ayudar a plantar esa primera semilla progresiva. Sin embargo, un disco es considerado como el primero que realmente abre el camino al mundo del rock progresivo y sinfónico para convertirse en uno de los referentes dentro del género: In the Court of the Crimson King, el álbum debut de la banda británica King Crimson.
Formados en 1969, en Londres, King Crimson es considerada como la primera banda de rock progresivo de la historia. La formación inicial estuvo compuesta por Greg Lake (bajo y voz), Robert Fripp (guitarra), Michael Giles (batería), Ian McDonald (teclados e instrumentos de viento) y Peter Sinfield (letras). Este primer disco supuso toda una revolución en el mundo del rock, apartándose de las composiciones más básicas y creando un cojunto de sonidos y estructuras que apenas se habían escuchado hasta entonces. La base de una banda de rock (guitarra, bajo y batería) se funde con instrumentos como el melotrón (una de las señas de identidad del rock progresivo) o instrumentos de viento como la flauta, el clarinete o el saxofón. Los instrumentos clásicos de cuerda como violines o cell también suelen aparecer en las composiciones, demostrando también que la relación con la música clásica no era una mera casualidad. Con estas premisas y el uso de una letras llenas de reflexiones filosóficas o de referencias a mundos fantásticos, el rock progresivo incia su camino para convertirse en todo un subgénero referente del rock. Junto a King Crimson, bandas como Pink Floyd, Genesis, Yes, Jethro Tull o Emerson, Lake (ex componente de King Crimson) and Palmer dominarán, sobre todo, la primera década de los setenta.